Отправным пунктом теории познания Р. Штайнера являлось преодоление догматического утверждения И. Канта о том, что первооснова вещей (у Канта -  «вещь в себе») недоступна для познания. «Исследовать глубочайшую сущность вещей, их основные начала есть неотделимое от человеческой природы стремление. Оно лежит в основе всякой научной деятельности. Но нет ни малейшего повода искать эту первооснову вне данного нам чувственного и духовного мира… Для нашего мышления достижимо всё то, что нужно для объяснения и понимания мира» (Р. Штайнер, т. 3, Предисловие)

Благодаря нашей организации, т. е. чисто субъективно, действительность не является для нас единым целым, но раскалывается на восприятие и понятие. «Акт познания есть синтез
восприятия и понятия. И только вместе восприятие и понятие вещи составляют целую вещь» (Р. Штайнер, т.4, гл. 5).Таким образом «высшая деятельность человека, его духовное творчество органически  включается в общий мировой процесс» (Р. Штайнер).

В 1893 году вышла в свет первая и единственная в своём роде книга духовнонаучного миросозерцания «Философия свободы». В этой книге Р. Штайнер впервые осветил ясным светом познания проблему слияния человеческой воли с всемирным планом, делая доступным для всех людей наивысший духовный опыт. В основу «Философии свободы» легли два главных тезиса: 1) человек способен познать законы, управляющие вселенной, 2) когда он познал эти законы, он внутренне свободен в своих действиях.